從能量轉(zhuǎn)換的觀點來看，液壓泵與液壓馬達是可逆工作的液壓元件，向任何一種液壓泵輸入工作液體，都可使其變成液壓馬達工況;反之，當(dāng)液壓馬達的主軸由轉(zhuǎn)矩驅(qū)動旋轉(zhuǎn)時，也可變?yōu)橐簤罕霉r。因為它們具有同樣的基本結(jié)構(gòu)要素--密閉而 又可以周期變化的工作腔和相應(yīng)的配流機構(gòu)。

但是，由于液壓馬達和液壓泵的工作條件不同，對它們的性能要求也不一樣，所以同類型的液壓馬達和液壓泵之間，仍存在著許多差別。首先，液壓馬達應(yīng)能夠正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，因而要求其內(nèi)部結(jié)構(gòu)對稱;其次，液壓馬達的轉(zhuǎn)速范圍要足夠大，特別對它的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速有一定的要求，因此通常都采用滾動軸承或靜壓滑動軸承;最后，液壓馬達由于在輸人液壓油條件下工作，因而不必具備自吸能力，但需要有一定的初始密封性，才能提供必要的起動轉(zhuǎn)矩。由于存在著這些差別，使得液壓馬達和液壓泵在結(jié)構(gòu)上比較相似，但不能可逆工作。液壓馬達按其結(jié)構(gòu)不同可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式等幾種。按液壓馬達的額定轉(zhuǎn)速不同分為高速和低速兩大類。額定轉(zhuǎn)速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉(zhuǎn)速低于500r/ min的屬于低速液壓馬達。高速液壓馬達有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉(zhuǎn)速較高、轉(zhuǎn)動慣量較小，便于起動和制動，調(diào)節(jié)(調(diào)速及換向)靈敏度高。通常高速液壓馬達輸出轉(zhuǎn)矩不大，所以又稱為高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達。低速液壓馬達的基本型式是徑向柱塞式，此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結(jié)構(gòu)型式。低速液壓馬達的主要特點是排量大、體積大、轉(zhuǎn)速低(有時可達每分鐘幾轉(zhuǎn)甚至零點幾轉(zhuǎn))，因此可直接與工作機構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動機構(gòu)大為簡化。通常低速液壓馬達輸出轉(zhuǎn)矩較大，所以又稱為低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達。